若需在实地与PLC交换信息，且该PLC采用MODBUS TCP通讯模式，ABB并未配备标准的MODBUS相关处理功能，要实现modbus/tcp通讯，可借助常规socket进行数据收发，并遵循modbus TCP的格式规范来传输数据。
ABB工业机器人本身不带特定指令，所以它只能充当客户端角色。客户端的程序连接部分能够放在初始化程序里，每次启动时进行一次连接操作。
掌握MODBUS TCP通讯协议，需明白其信息帧的构成方式：帧由特定部分组成，各部分包含不同内容，理解这些部分对于使用协议至关重要。
MODBUS TCP融合了MODBUS规范与TCP/IP网络准则，属于MODBUS协议基于TCP/IP的特定版本，数据交互时将MODBUS应用消息块嵌入TCP数据段内，MODBUS标准指定TCP的502端口，该端口是仪表及自动化领域唯一专用的端口，通信依赖以太网物理连接。
信息帧由报文头、功能码、数据三部分组成，报文头包含四个部分，总共七个字节，与MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中没有CRC校验，这个校验功能由TCP/IP协议和以太网的链路层共同负责
信息帧解读：
传输标识符占用两个字节，其作用是表明这是一个Modbus的查询或响应过程，通常情况下该值设置为00和00。
协议标识符：2个字节长度，00 00 表示Modbus协议
数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数
单元识别码仅占用一个字节的存储空间，在MODBUS RTU通信协议里，它对应着设备地址位
功能码仅占用一个字节的存储空间，它具备从设备中获取信息的能力，也能用于向设备发送指令。
数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。
功能码(决定了是写数据还是读取数据)：
MODBUS/TCP运行在以太网平台上，因此ABB设备在应用时必须配备616-1PCINTERFACE功能。(具体操作是在机器人主界面里，找到“系统详情”功能进行确认)
MODBUS/TCP通信可以借助标准网络线进行，不过这些网线必须连接到机器人控制器上标有“X5”的接口处。
案例：
ABB机器人现在需要从调试工具中获取保持寄存器的数据，起始位置是第6个字节，总共读取2个字，所用的功能码是0X03，调试工具的IP地址设置为127.0.0.1，端口号为502。
2.读取到了数据在机器人的示教器上显示
3.机器人作为客户端，调试工具作为服务器
源程序下载，请看文末!！！
机器人端程序编写：
源程序下载，请看文末!！！
MODBUDS调试工具里要设定IP地址和端口号，具体是127.0.0.1以及502，对于地址00 06和00 07这两个位置，需要分别手动输入数值5和8。
在MODBUDS调试工具的“消息”部分，能够查看到信息帧数据，其中蓝色字体显示的是机器人发送给调试工具的内容，红色字体表示的是调试工具传送给机器人的信息，同时还包括源程序下载内容，具体请参考文章末尾部分。
蓝色字体(从左往右)：00 00传输表示符
00 00协议表示符
00 06 数据长度
FF: 单元标识符
03: 功能码
